Szurdokpüspöki a Mátra délnyugati lábánál, a Zagyva völgyében fekszik, ott, ahol a hegyek közül kilépő folyó völgye kiszélesedik. Keletről a Mátra határolja, nyugatról pedig a Cserehát hegység dombokká szelídülő lankái. Igen régen megtelepedett az ember e kedvező adottságú vidéken. Több kőkori és bronzkori kultúra emlékeit is feltárták itt és honfoglalás kori leletek is előkerültek.
A falu nevének első része az itt található hegyek közötti keskeny völgyből ered, mivel a község ennek a szurdoknak a bejáratánál terül el. A „püspöki” az egykori tulajdonost jelöli, ugyanis a falu egyike annak a tíz településnek, melyeket Szent István 1004-ben adományozott az általa alapított Egri Püspökségnek. 1261-ben egy IV. Béla által kiadott oklevél is megerősítette e tulajdonjogot. A község 1288-ig egyházi tulajdon, majd világi földesurak, Rédeyek, Tariak, Kompolthyak, Báthoriak birtokolták. A török korban a település nem néptelenedett el teljesen, de lélekszáma jelentősen lecsökkent. A XIX. század közepéig a község lakossága szinte kizárólag a mezőgazdaságból élt. Az iparosítás megindulása után új lehetőségek nyíltak. 1869-ben szabályozták a Zagyvát. A község határában megépült a Hatvan-Losonc vasútvonal. A Szurdok völgyben kőbányát nyitottak kőzúzóval. Feljebb a völgyben kovaföldbánya létesült feldolgozóval és kisvasúttal.
Zagyvaszentjakab (eredetileg Szentjakab) első okleveles említése 1296-ból származik, amikor a vidék egyik legnagyobb földesúri családjának, az Abáknak Kompolti ágából származó Péter királyi étekfogó tulajdonába került. 1395-ben a Szentjakabi család birtokában volt. 1400-ban IX. Bonifác pápa búcsút engedélyezett a szentjakabi plébániatemplomnak. 1926-ban Szurdokpüspöki egyesült Zagyvaszentjakabbal, és már a középkorban elpusztult Fedémes (ma Filimes) falu területét is magába foglalva létrejött a mai község.
A falu mindenkori birtokosai ugyan nagy hatással voltak az itt élt lakosság életkörülményeire, de a két község megmaradásának záloga mindig is a vidéket, a tájat lakhatóvá tevő, a földet megművelő lakosság volt.